{"id":175,"date":"2018-08-02T15:23:56","date_gmt":"2018-08-02T14:23:56","guid":{"rendered":"http:\/\/www.brunojnguerreiro.eu\/?page_id=175"},"modified":"2022-02-09T12:03:57","modified_gmt":"2022-02-09T12:03:57","slug":"replace","status":"publish","type":"page","link":"https:\/\/www.brunojnguerreiro.eu\/pt\/research\/replace","title":{"rendered":"Projeto REPLACE"},"content":{"rendered":"<h3>REPLACE &#8211; entrega r\u00e1pida de encomendas com estafetas de drones: planeamento, controlo e estima\u00e7\u00e3o<\/h3>\n<p>Este projeto pretende abordar diversos desafios cient\u00edficos e tecnol\u00f3gicos com o objetivo de promover a entrega r\u00e1pida de encomendas em ambientes urbanos usando drones. Como existem severos constrangimentos \u00e0 autonomia, dura\u00e7\u00e3o, e alcance na opera\u00e7\u00e3o de drones, este projeto incorpora explicitamente essas limita\u00e7\u00f5es, pretendendo utilizar m\u00faltiplos drones em manobras de estafeta, de forma a permitir a entrega de encomendas para al\u00e9m dos limites de um \u00fanico ve\u00edculo. Este tipo de opera\u00e7\u00e3o e manobras, no entanto, coloca enfoque em v\u00e1rios desafios cient\u00edficos em termos de planeamento \u00f3timo de trajet\u00f3rias eficientes para uma equipa de drones posicionados em diversos s\u00edtios de uma cidade, de controlo cooperativo de v\u00e1rios drones para o transporte e a troca da encomenda entre eles, bem como da estima\u00e7\u00e3o da localiza\u00e7\u00e3o dos ve\u00edculos, da encomenda, e do meio envolvente durante estas manobras. O trabalho de investiga\u00e7\u00e3o ir\u00e1 come\u00e7ar por abordar estrat\u00e9gias de controlo e estima\u00e7\u00e3o para um \u00fanico ve\u00edculo, e progressivamente evoluir para planeamento, controlo e estima\u00e7\u00e3o cooperativos para o transporte coordenado por estafetas.<\/p>\n<p>Referencias: FCT &#8211; PTDC\/EEI-AUT\/32107\/2017;\u00a0Portugal 2020 &#8211;\u00a0 LISBOA-01-0145-FEDER-032107<\/p>\n<p>Financiamento: Funda\u00e7\u00e3o para a Ci\u00eancia e a Tecnologia (FCT), Portugal; Lisboa 2020, Portugal 2020, FEDER.<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"alignnone wp-image-253\" src=\"http:\/\/www.brunojnguerreiro.eu\/wp-content\/uploads\/2018\/12\/2017_FCT_H_cor-300x87.png\" alt=\"\" width=\"172\" height=\"50\" srcset=\"https:\/\/www.brunojnguerreiro.eu\/wp-content\/uploads\/2018\/12\/2017_FCT_H_cor-300x87.png 300w, https:\/\/www.brunojnguerreiro.eu\/wp-content\/uploads\/2018\/12\/2017_FCT_H_cor.png 596w\" sizes=\"auto, (max-width: 172px) 100vw, 172px\" \/> <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"alignnone wp-image-254\" src=\"http:\/\/www.brunojnguerreiro.eu\/wp-content\/uploads\/2018\/12\/Lisboa2020_RGB16_fullBar_crop-300x40.png\" alt=\"\" width=\"375\" height=\"50\" srcset=\"https:\/\/www.brunojnguerreiro.eu\/wp-content\/uploads\/2018\/12\/Lisboa2020_RGB16_fullBar_crop-300x40.png 300w, https:\/\/www.brunojnguerreiro.eu\/wp-content\/uploads\/2018\/12\/Lisboa2020_RGB16_fullBar_crop-768x103.png 768w, https:\/\/www.brunojnguerreiro.eu\/wp-content\/uploads\/2018\/12\/Lisboa2020_RGB16_fullBar_crop-1024x137.png 1024w, https:\/\/www.brunojnguerreiro.eu\/wp-content\/uploads\/2018\/12\/Lisboa2020_RGB16_fullBar_crop.png 1147w\" sizes=\"auto, (max-width: 375px) 100vw, 375px\" \/><\/p>\n<p>Parceiros do projeto:<\/p>\n<ul>\n<li>Institui\u00e7\u00e3o principal:\u00a0<a href=\"http:\/\/isr.tecnico.ulisboa.pt\">Institute for Systems and Robotics &#8211; Lisbon (ISR)<\/a>, LARSYS, <span style=\"font-weight: 400;\">Associa\u00e7\u00e3o do Instituto Superior T\u00e9cnico para a Investiga\u00e7\u00e3o e o Desenvolvimento (IST-ID).<\/span><\/li>\n<li><span style=\"font-weight: 400;\">Institui\u00e7\u00e3o participante:<\/span>\u00a0<a href=\"http:\/\/www.idmec.ist.utl.pt\/\">Mechanical Engineering Institute (IDMEC)<\/a>, LAETA.<\/li>\n<\/ul>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"alignnone wp-image-245\" src=\"http:\/\/www.brunojnguerreiro.eu\/wp-content\/uploads\/2018\/11\/IST_A_RGB_Pos_crop-300x143.png\" alt=\"\" width=\"155\" height=\"74\" srcset=\"https:\/\/www.brunojnguerreiro.eu\/wp-content\/uploads\/2018\/11\/IST_A_RGB_Pos_crop-300x143.png 300w, https:\/\/www.brunojnguerreiro.eu\/wp-content\/uploads\/2018\/11\/IST_A_RGB_Pos_crop-768x366.png 768w, https:\/\/www.brunojnguerreiro.eu\/wp-content\/uploads\/2018\/11\/IST_A_RGB_Pos_crop-1024x488.png 1024w\" sizes=\"auto, (max-width: 155px) 100vw, 155px\" \/>\u00a0 \u00a0<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"alignnone size-medium wp-image-235\" src=\"http:\/\/www.brunojnguerreiro.eu\/wp-content\/uploads\/2018\/11\/isr_logo_long_v01-300x63.png\" alt=\"\" width=\"300\" height=\"63\" srcset=\"https:\/\/www.brunojnguerreiro.eu\/wp-content\/uploads\/2018\/11\/isr_logo_long_v01-300x63.png 300w, https:\/\/www.brunojnguerreiro.eu\/wp-content\/uploads\/2018\/11\/isr_logo_long_v01-768x162.png 768w, https:\/\/www.brunojnguerreiro.eu\/wp-content\/uploads\/2018\/11\/isr_logo_long_v01-1024x216.png 1024w\" sizes=\"auto, (max-width: 300px) 100vw, 300px\" \/>\u00a0 \u00a0 \u00a0 \u00a0\u00a0<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"alignnone wp-image-244\" src=\"http:\/\/www.brunojnguerreiro.eu\/wp-content\/uploads\/2018\/11\/idmec_logo_crop.png\" alt=\"\" width=\"159\" height=\"74\" \/><\/p>\n<p>Equipa de investiga\u00e7\u00e3o: Bruno Guerreiro (PI, ISR\/IST), Rita Cunha (Co-PI, ISR\/IST), Paulo Oliveira (IDMEC), Carlos Silvestre (ISR\/IST)<\/p>\n<hr \/>\n<h4>Objetivos<\/h4>\n<ul>\n<li>Investiga\u00e7\u00e3o fundamental em rob\u00f3tica e controlo<\/li>\n<li>Desenvolvimento de novas estrat\u00e9gias para entrega de encomendas em meio urbano:\n<ul>\n<li>Usando um \u00fanico drone<\/li>\n<li>Usando m\u00faltiplos drones com manobras de troca da encomenda em voo<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li>Desenho de novos m\u00e9todos de planeamento, controlo e estima\u00e7\u00e3o:\n<ul>\n<li>Eficientes e independentes de sensores e processamento exteriores ao drone<\/li>\n<li>Usando conceitos de sistemas h\u00edbridos de forma a aumentar a robustez<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h4>Cen\u00e1rios de aplica\u00e7\u00e3o<\/h4>\n<ul>\n<li>Um \u00fanico drone em ambientes din\u00e2micos urbanos:\n<ul>\n<li>Enfoque no uso de um drone para levar uma encomenda da origem ao destino<\/li>\n<li>Localiza\u00e7\u00e3o e mapeamento simult\u00e2neos (SLAM) em ambientes din\u00e2mico<\/li>\n<li>M\u00e9todos de controlo com intera\u00e7\u00e3o com o meio envolvente<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<ul>\n<li>M\u00faltiplos drones com manobras simples de troca de encomenda:\n<ul>\n<li>Entrega cooperativa de encomendas com manobras simplificadas<\/li>\n<li>Manobra considerada poss\u00edvel se um drone estiver imediatamente por baixo do outro<\/li>\n<li>Enfoque em algoritmos distribu\u00eddos e preditivos para uso em tempo real<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\" wp-image-199 aligncenter\" src=\"http:\/\/www.brunojnguerreiro.eu\/wp-content\/uploads\/2018\/08\/simple_relay-300x255.png\" alt=\"\" width=\"436\" height=\"371\" srcset=\"https:\/\/www.brunojnguerreiro.eu\/wp-content\/uploads\/2018\/08\/simple_relay-300x255.png 300w, https:\/\/www.brunojnguerreiro.eu\/wp-content\/uploads\/2018\/08\/simple_relay-768x653.png 768w, https:\/\/www.brunojnguerreiro.eu\/wp-content\/uploads\/2018\/08\/simple_relay.png 772w\" sizes=\"auto, (max-width: 436px) 100vw, 436px\" \/><\/p>\n<ul>\n<li>M\u00faltiplos drones com manobras de troca em espa\u00e7o 3-D:\n<ul>\n<li>Enfoque em entregas r\u00e1pidas e cooperativas com manobras de troca optimizadas<\/li>\n<li>Pode resultar em trajet\u00f3rias acrob\u00e1ticas para troca de encomendas<\/li>\n<li>Desenvolvimento de algoritmos de planeamento e controlo para manobras acrob\u00e1ticas<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\" wp-image-198 aligncenter\" src=\"http:\/\/www.brunojnguerreiro.eu\/wp-content\/uploads\/2018\/08\/3d_relay-300x201.png\" alt=\"\" width=\"478\" height=\"320\" srcset=\"https:\/\/www.brunojnguerreiro.eu\/wp-content\/uploads\/2018\/08\/3d_relay-300x201.png 300w, https:\/\/www.brunojnguerreiro.eu\/wp-content\/uploads\/2018\/08\/3d_relay-768x515.png 768w, https:\/\/www.brunojnguerreiro.eu\/wp-content\/uploads\/2018\/08\/3d_relay.png 769w\" sizes=\"auto, (max-width: 478px) 100vw, 478px\" \/><\/p>\n<h4>Publica\u00e7\u00f5es:<\/h4>\n<ul>\n<li>Manuel Simas, Bruno J. Guerreiro, and Pedro Batista. \u201cPreliminary Results on 2-D Simultaneous Localization and Mapping for Aerial Robots in Dynamics Environments.\u201d In 2019 7th International Conference on Robot Intelligence Technology and Applications (RiTA), pp. 180-185. IEEE, 2019.\u00a0<a href=\"https:\/\/doi.org\/10.1109\/RITAPP.2019.8932884\">[DOI]<\/a><\/li>\n<li>Marta Marques, Bruno J. Guerreiro, Rita Cunha, and Carlos Silvestre. \u201cTrajectory planning and control for drone replacement for multidrone cinematography.\u201d 21st IFAC Symposium on Automatic Control in Aerospace (ACA 2019), IFAC-PapersOnLine 52, no. 12 (2019): 334-339.\u00a0<a href=\"https:\/\/doi.org\/10.1016\/j.ifacol.2019.11.265\">[DOI]<\/a><\/li>\n<li>P. Bai, B. Guerreiro, R. Cunha, P. Kornatowski, D. Floreano, and C. Sil-<br \/>\nvestre. &#8220;Wall-contact sliding control strategy for a 2D caged quadrotor&#8221;. In: 18th International Conference on Control, Automation and Systems (ICCAS). 2018, pp. 291-296. <a href=\"http:\/\/users.isr.ist.utl.pt\/~bguerreiro\/publications\/2018_ICCAS_WallFollow2D_preprint.pdf\">[Preprint]<\/a><\/li>\n<li>M. Marques, B. Guerreiro, R. Cunha, and C. Silvestre. &#8220;Trajectory planning and control for drone replacement for multidrone cinematography&#8221;. In: 21st IFAC Symposium on Automatic Control in Aerospace (ACA2019). accepted. IFAC. 2019.\u00a0<a href=\"http:\/\/users.isr.ist.utl.pt\/~bguerreiro\/publications\/2019_IFAC_ACA_MultidroneReplace_preprint.pdf\">[Preprint]<\/a><\/li>\n<li>M. Marques. &#8220;Trajectory planning and control for drone replacement<br \/>\nduring formation flight&#8221;. Tese de mestrado em Eng. Aeroespecial, Instituto Superior T\u00e9cnico, 2018.<\/li>\n<\/ul>\n<h4>Oportunidades de emprego:<\/h4>\n<ul>\n<li><a href=\"https:\/\/www.brunojnguerreiro.eu\/pt\/2020\/01\/post-doc-contract-call-under-project-replace\">Concurso para investigador doutorado<\/a><\/li>\n<li><a href=\"http:\/\/www.brunojnguerreiro.eu\/pt\/2018\/11\/job-opportunity-in-project-replace\">Bolsa de investiga\u00e7\u00e3o para mestre\/aluno de doutoramento<\/a><\/li>\n<li>Est\u00e3o dispon\u00edveis v\u00e1rias propostas para disserta\u00e7\u00e3o de mestrado no \u00e2mbito deste projeto, para estudantes do IST dos cursos MEEC, MEAer, MEMec, ou qualquer outro estudante interessado com um excelente CV.<\/li>\n<\/ul>\n<h4>Documentos:<\/h4>\n<ul>\n<li><a href=\"http:\/\/www.brunojnguerreiro.eu\/wp-content\/uploads\/2018\/10\/REPLACE_presentation_public_v01.pdf\">Breve apresenta\u00e7\u00e3o do projeto<\/a><\/li>\n<\/ul>\n<h4>Redes de investiga\u00e7\u00e3o\/sociais:<\/h4>\n<ul>\n<li><a href=\"https:\/\/www.researchgate.net\/project\/REPLACE-Fast-Delivery-in-Urban-Environments-using-Drone-Relays-Planning-Control-and-Estimation\">Researchgate<\/a><\/li>\n<\/ul>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>REPLACE &#8211; entrega r\u00e1pida de encomendas com estafetas de drones: planeamento, controlo e estima\u00e7\u00e3o Este projeto pretende abordar diversos desafios cient\u00edficos e tecnol\u00f3gicos com o objetivo de promover a entrega r\u00e1pida de encomendas em ambientes urbanos usando drones. Como existem severos constrangimentos \u00e0 autonomia, dura\u00e7\u00e3o, e alcance na opera\u00e7\u00e3o de drones, este projeto incorpora explicitamente [&hellip;]<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"parent":14,"menu_order":0,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","template":"","meta":{"_monsterinsights_skip_tracking":false,"_monsterinsights_sitenote_active":false,"_monsterinsights_sitenote_note":"","_monsterinsights_sitenote_category":0,"footnotes":""},"class_list":["post-175","page","type-page","status-publish","hentry"],"translation":{"provider":"WPGlobus","version":"3.0.2","language":"pt","enabled_languages":["en","pt"],"languages":{"en":{"title":true,"content":true,"excerpt":false},"pt":{"title":true,"content":true,"excerpt":false}}},"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/www.brunojnguerreiro.eu\/pt\/wp-json\/wp\/v2\/pages\/175","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/www.brunojnguerreiro.eu\/pt\/wp-json\/wp\/v2\/pages"}],"about":[{"href":"https:\/\/www.brunojnguerreiro.eu\/pt\/wp-json\/wp\/v2\/types\/page"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.brunojnguerreiro.eu\/pt\/wp-json\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.brunojnguerreiro.eu\/pt\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=175"}],"version-history":[{"count":35,"href":"https:\/\/www.brunojnguerreiro.eu\/pt\/wp-json\/wp\/v2\/pages\/175\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":487,"href":"https:\/\/www.brunojnguerreiro.eu\/pt\/wp-json\/wp\/v2\/pages\/175\/revisions\/487"}],"up":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.brunojnguerreiro.eu\/pt\/wp-json\/wp\/v2\/pages\/14"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/www.brunojnguerreiro.eu\/pt\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=175"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}