{"id":18,"date":"2013-05-20T09:41:35","date_gmt":"2013-05-20T08:41:35","guid":{"rendered":"http:\/\/www.brunojnguerreiro.eu\/?p=18"},"modified":"2017-07-11T11:02:36","modified_gmt":"2017-07-11T10:02:36","slug":"my-arducopter-hexa-entering-the-t3-cube-challenge","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.brunojnguerreiro.eu\/pt\/2013\/05\/my-arducopter-hexa-entering-the-t3-cube-challenge","title":{"rendered":"Arducopter Hexa – participa\u00e7\u00e3o no desafio T3 Cube"},"content":{"rendered":"
No in\u00edcio de 2013 resolvi investir num novo hobby: Drones! Em particular, o Arducopter Hexa, fabricado pela 3DRobotics.<\/p>\n

Bem… \u00e9 verdade que tamb\u00e9m trabalho no uso de drones para a inspe\u00e7\u00e3o\u00a0autom\u00e1tica de infraestruturas cr\u00edticas… No entanto, entre provas de observabilidade, desenho de filtros e controladores, simula\u00e7\u00f5es em Matlab, escrita e publica\u00e7\u00e3o de artigos cient\u00edficos, n\u00e3o tenho assim tantos “momentos de felicidade” em que possa operar estes ve\u00edculos! Especialmente porque, quando temos um ve\u00edculo extremamente caro, equipado com instrumentos no valor de milhares de Euros (lasers, c\u00e2maras de video ou t\u00e9rmicas, computadores, entre outros), apenas pilotos profissionais com muitos anos de experi\u00eancia (definitivamente, eu n\u00e3o sou um deles) devem operar o ve\u00edculo!<\/p><\/div>\n

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Comprei ent\u00e3o o\u00a0Arducopter Hexa B<\/a>, com o GPS uBlox LEA6, telemetria, e sonar. Nas horas vagas e fins de semana, comecei pelo modo mais b\u00e1sico (Attitude), onde apenas a atitude do ve\u00edculo \u00e9 estabilizada, e pratiquei voo estacion\u00e1rio e manobras de voo b\u00e1sicas. \u00c0 medida que fui ganhando confian\u00e7a nas minhas capacidades de pilotagem e no comportamento do ve\u00edculo, comecei a explorar os modos de estabiliza\u00e7\u00e3o de altitude e de GPS, que apesar de dados muito ruidosos vindos do sonar funcionaram muito bem. Eventualmente, avancei para o teste do modo em que o ve\u00edculo volta ao s\u00edtio de onde levantou voo (modo RTL) e, finalmente, alcancei o meu objectivo de voar em modo totalmente aut\u00f3nomo, planeando uma miss\u00e3o no software Mission Planner, que o Arducopter executou sem falhas assim que este modo foi ativado.<\/p>\n

Por esta altura, a comunidade do s\u00edtio\u00a0DIYDrones.com<\/a>\u00a0colocou o desafio T3 Cube<\/a>
\n“A miss\u00e3o \u00e9 simples, levantar voo e e subir at\u00e9 aos 20 m.
\nVoar descrevendo um cubo com 50 m de lado, parando por um minuto em cada v\u00e9rtice, de forma a que o tempo de voo n\u00e3o possa ser inferior a 8 minutos….. Ser\u00e3o concedidos pontos adicionais a quem conseguir ficar mais tempo em cada v\u00e9rtice….
\nO cubo em formato KML mais preciso ganha.”
\nEste era o incentivo que precisava para entrar nas profundezas do planeamento de miss\u00e3o desta plataforma!<\/p>\n

Depois de quatro miss\u00f5es, tr\u00eas das quais tentativas de descrever um cubo, consegui que a trajet\u00f3ria do meu Arducopter fosse algo semelhante a um cubo. Fiquei cerca de 25 segundos em cada v\u00e9rtice, mas achei necess\u00e1rio passar por algumas arestas duas vezes, de forma a definir todas as arestas do cubo, passando cerca de 13 minutos em voo. Este foi o aspecto final do cubo que foi desenhado nos c\u00e9us da Atalaia, Montijo, na pista do meu clube de RC, o “Hangar13”.<\/p><\/div>\n

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Do meu ponto de vista, n\u00e3o ficou nada mal, mas pelo menos mais tr\u00eas pessoas conseguiram traject\u00f3rias em forma de cubo mais precisas do que eu e com maiores tempos de voo. No total fomos 8 pessoas a participar, espalhadas por todo o mundo, e apenas por participar, os simp\u00e1ticos organizadores deste desafio ofereceram-me uma t-shirt! \ud83d\ude00<\/p>\n

O ficheiro KMZ pode ser descarregado\u00a0aqui<\/a>, e visualizado com todo o detalhe no Google Earth.<\/div>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"

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